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通过霍尔位置信号的上升和下降沿时间可以估算出环球电机转子在每个扇区内的平均速度，资料中提出了根据估算出的平均速度以及通过控制器内计时器所得的当前区间内的时刻来估算电机转子位置的算法。当电机启动时，通过读取当前霍尔状态来近似获取转子位置，假设转子处于霍尔中间位置，这时转子的估算角度和实际角度最大相差30°电角度。这种方法在电机稳定运行的时候可以获得比较准确的转子角度信号。
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