啤酒收缩膜码垛机器人

码垛机器人的臂部均为旋转关节，前后臂都采用四杆机构，其特点是机器人在空间运动时，始终能保证被夹的酒箱与水平面保持平行，可减少酒箱的空间位置姿态控制自由度，从而降低了码垛机器人的控制难度。通过伺服电机经减速器实现传动，此结构还可以在意外发生时，如断电情况，起到自锁作用，防止酒箱掉落。
根据啤酒包装箱码垛的要求，码垛机器人主要采用平行四边形连杆机构，此结构具有稳定性好、承载能力大、结构紧凑等特点。机器人有4个自由度，4个自由度分别由4个伺服电机控制完成三维空间的作业任务。码垛的工作原理是机器人由初始位置转到工作点，手譬下降，抓取由传送带送入的酒箱，在托板上进行码垛。码垛机器人的前后臂则是通过各个电机与减速器产生旋转角度，带动未端执行器转到目标点。后警部放下酒箱完成码垛。